A XJ Series I-II-III sorozatot a Jaguar egy XJ40 kódnevű sorozatra tervezte cserélni, és ennek a teljesen új autónak a fejlesztése már az 1970-es években megkezdődött (kis léptékű modell már 1972-ben is épült).
A projekt elindulását többször elhalasztották, részben az anyavállalat British Leyland körüli problémák, részben pedig egyéb események, mint például az 1973-as olajválság miatt. Az XJ40 végül 1986-ban mutatkozott be a British International Motor Show-n.
Az XJ40 indulásával a Jaguar kezdett nagyobb hangsúlyt helyezni a minőségre, valamint a gyártási folyamat egyszerűsítésére.
Az XJ40 modellhez a korábbi XJ-knél 25 százalékkal kevesebb karosszériaelem préselés volt szükséges, és az új eljárások jelentős súlymegtakarítást is eredményeztek, valamint nagyobb lett a futómű merevsége és csökkent az utastéri zajszint.
Az új platform az elődtől jelentősen eltérő stílust hozott, több volt a szögletes formaelem, mint a kifutó SeriesIII esetén. Az egyedi kerek fényszórókat négyszögletes egységek váltották az egyébként is jobban felszerelt autókon, és egyetlen, az egész szélvédőt takarító hosszú ablaktörlő lapátot alkalmaztak. A belső is több korszerűsítést kapott, mint pl. digitális műszeregységet (bár az 1990-es modellévtől visszatértek az analóg műszerekhez).
A hathengeres XJ40-t az új AJ6-os soros motorral szerelték, mely a korábbi XJ-kben használatos XK6-os egységet váltotta. Az új erőforrás hengerenként négyszelepes, dupla vezérműtengelyes konstrukció volt. 1993-ban, egy évvel az XJ40-es megszűnése előtt, bevezették a V12-es meghajtású XJ12 és Daimler Double Six változatokat is.